可以作状语，也可以作宾语，根据不同的搭配而定。比如楼上的例子，they came to help us.这里表示目的。但在 He came to realize how dependent he had been on his parents. 他开始意识到他以前是多么地依赖他的父母，这里做宾语。希望对你有帮助。
不定式作目的状语，表来的目的。
例句：The came to help us at once. 他们立刻来帮助我们。
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